“刚”可以定性地理解为完全不变形，对应的英文形容词为rigid, 名词是rigidity。都是说完全不发生变形，或者变形可以完全忽略。如基本的力学模型，刚体，rigid body。刚性机械臂、刚体卫星等，也是rigid。
“刚”还可以定量地理解为变形不容易。在这个意义上，对应的形容词为stiff, 名词为stiffness。力学上，这种刚性就是抵抗变性的能力。这种抵抗变性的能力，可以量化，称为刚度，英文也是stiffness。有时候更明确些，叫刚度系数，stiffness coefficient。刚度系数定义为产生单位变形所需要的力。振动力学中，多自由度系统的振动方程中有刚度矩阵。
“柔”也有定性和定量的两方面意思。在柔性机械臂、柔体航天器、刚-柔混杂系统等作形容词用时，flexible往往是rigid的反义词，表示变形不能忽略。定量的就是在相同作用下变形的能力，量化就是单位力作用下产生的变形。相应的名词“柔性(flexibility)”常作为“柔性系数(flexibility coefficient)”的简称，恰为刚度系数的倒数。在振动力学中，柔度矩阵是刚度矩阵的逆矩阵。
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